在美国匹兹堡举行的 IROS 2026 上，Sharpa 一口气发布了三款产品：一体式触觉感知灵巧操作机器人 D01、全手触觉灵巧手 W02，以及支持触觉反馈的外骨骼数据手套 AE01。

Sharpa 联合创始人李一帆此前在接受采访时曾表示，公司从一开始就计划走全栈路线，让硬件、数据与 AI 同时开发、相互迭代。

无独有偶。同一届展会上，帕西尼也拿出了一套相当完整的产品组合。从指尖触觉、足底感知、六维力和关节扭矩传感器，到数据采集手套、灵巧手和机器人本体，几乎覆盖了物理接触从感知、采集到执行的主要环节。

其他公司也在做自己的「全栈」。他山科技推出触觉采集与训练平台，戴盟机器人发布含触觉的多模态数据集，以六维力和关节扭矩传感器为主要业务的蓝点触控，则开始探索力控算法与数据服务。

几家公司的技术路线不同，扩张方向也不完全一致，但业务范围，已经很难再用「传感器供应商」概括。

过去，上游负责提供感知元器件，下游机器人公司完成集成，双方围绕性能、成本和可靠性建立供货关系。现在，一部分供应商开始进入数据采集、算法和训练系统；本体厂商也在自行组织包含触觉信息的数据生产。

资本介入则让关系变得更复杂。智元、银河通用从蓝点触控的客户成为股东；比亚迪、京东等制造和场景企业投资帕西尼，并将合作延伸到机器人应用和数据采集。

当触觉从感知元器件进入机器人数据生产和模型训练，原本的上下游分工开始变化。产业链越来越长，新增的价值最终会留在哪一环？

全栈不是新故事

传感器也没避免卷价格的命运。

帕西尼官方商城显示，其 PX6AX GEN3 多维触觉传感器部分基础型号的售价已经来到 199 元。

视触觉产品也在降低门槛。2025 年底，戴盟机器人将新一代视触觉产品的起售价下探至 1,299 元。戴盟研发负责人杜博当时向《第一财经》提到，客户虽然认可视触觉传感器的效果，但如果需要在几百甚至上千台机器人上部署，成本压力仍然很大。

对机器人公司而言，传感器便宜了，意味着可以考虑在更多位置安装触觉，也可以扩大数据采集实验的规模。

对上游企业，情况则没有那么简单。虽然便宜不等于上游的利润一定变薄。芯片、封装、制造和标定成本降下来之后，规模生产同样可能改善经营。

但部分企业在这些低价产品出现之前，就开始寻找硬件之外的生意，帕西尼是一个例子。

2021 年成立以来，帕西尼从多维触觉传感器起步，逐步将产品扩展到灵巧手、六维力、关节扭矩和机器人系统。这并不是最近一轮低价竞争催生的转型。早在 2023 年披露融资时，公司就已经将灵巧手和人形机器人研发列入资金用途。

这些布局在今年的 IROS 展台上都能看到对应的实物。

展台上一个拧灯泡的机器人演示吸引了不少目光：它把灯泡拧紧了，灯泡完好无损。

这个看似简单的动作，对机器人并不容易。机器人需要控制抓握和旋转时的受力，既要拧紧灯泡，又不能因用力过大造成损坏。相比按照预设轨迹完成动作，这类操作的难点在于，机器人需要根据不断变化的接触状态及时调整。

与指尖触觉主要服务于物体操作不同，足底感知关注的是机器人与地面之间的接触状态。

现场工作人员介绍，机器人行走过程中，如果缺少足够细致的足底接触信息，控制系统可能难以准确感知脚掌不同区域的受力变化。增加足底感知后，相关信息可以反馈给机器人控制系统，为步态调整和稳定性控制提供更多依据。他还提到，部分人形机器人落脚时声音较大，可能与受力控制不够细致有关。